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    目前在中國(guó)塑料制品行業(yè)機(jī)械手的使用已經(jīng)越來(lái)越普及。通常塑料制品廠的操作工都需要經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的培訓(xùn)才可以上崗，而員工更換工作、農(nóng)民工不定期返鄉(xiāng)會(huì)讓雇主十分頭疼，他們必須培訓(xùn)新的員工，而且還會(huì)影響產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。機(jī)械手很好的解決了這個(gè)問(wèn)題。首先，機(jī)械手可以確保設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)周期的一貫性；其次，機(jī)械手可以提高產(chǎn)品的品質(zhì)；第三，機(jī)械手取代普通工人從模具中取零件更加穩(wěn)定，更加安全。

    不斷發(fā)展的模具技術(shù)也為機(jī)械手提供了更多的市場(chǎng)機(jī)會(huì)。根據(jù)深圳塑料橡膠協(xié)會(huì)調(diào)查目前行業(yè)機(jī)械手普及率大約5％左右，可以看到行業(yè)的發(fā)展前景非常樂(lè)觀。機(jī)械手在塑料機(jī)械行業(yè)使用廣泛，本文章主要介紹臺(tái)達(dá)PLC、人機(jī)界面、伺服等產(chǎn)品在塑料機(jī)械手行業(yè)的應(yīng)用實(shí)例。

    臺(tái)達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手介紹

    1、 臺(tái)達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手的功能優(yōu)勢(shì)

    1) 采用EH2系列的PLC以脈沖方式控制伺服，脈沖發(fā)送頻率達(dá)到200K，在高效率前提下保證了控制精度。

    2) 采用AE57CSTD人機(jī)界面于臺(tái)達(dá)B系列的交流伺服具有非常高的性?xún)r(jià)比。

    3) 控制程序采用開(kāi)放式結(jié)構(gòu)區(qū)別于其他廠家PLC開(kāi)發(fā)的程序單一的控制功能，用戶(hù)可以任意定義機(jī)械手的動(dòng)作順序，更換模具或更改控制功能時(shí)無(wú)需修改PLC程序在人機(jī)界面上即可完成程序修改。

    2、 硬件組成

             

    3、設(shè)備工藝簡(jiǎn)介

    臺(tái)達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手用于塑料盆（桶）取送料，盆（桶）底部圖案標(biāo)簽的制作、傳送，以及塑料產(chǎn)品成型后修邊處理。

    工藝流程是：第一步，機(jī)械手將標(biāo)簽貼在模具上；第二步，將成型設(shè)備加工好的盆（桶）從設(shè)備模腔中取出，放在修邊位置進(jìn)行多于部分的修邊處理。第三步，等修邊處理完畢，將產(chǎn)品放在成品堆放處；第四步，在切標(biāo)機(jī)上，機(jī)械手取出下一個(gè)標(biāo)簽返回等待下一個(gè)模具。四個(gè)步驟循環(huán)執(zhí)行。

    以下是公模工藝具體流程圖：

                  

     1、 具體功能

    1) 與塑料成型機(jī)配合進(jìn)行全自動(dòng)的取料、貼標(biāo)、切標(biāo)、修邊和送料動(dòng)作。

    2) 手動(dòng)操作，控制伺服及其設(shè)備上相關(guān)的氣動(dòng)、真空和直流調(diào)速電機(jī)。

    3) 人機(jī)界面上可以編寫(xiě)用戶(hù)工藝程序，達(dá)到可以任意定義輸出點(diǎn)動(dòng)作順序、伺服位置和速度，可以在用戶(hù)程序中加入輸入點(diǎn)的邏輯判斷。

    4) 用戶(hù)所編寫(xiě)的工藝程序可以讀取顯示，并可以修改。

    5) 可以存儲(chǔ)10組用戶(hù)定義的工藝程序，并對(duì)其進(jìn)行自由調(diào)用。

    6) 在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中可以監(jiān)控程序執(zhí)行步驟。

    7) 自動(dòng)運(yùn)行具備暫停和繼續(xù)執(zhí)行功能。

    8) 具備兩種原點(diǎn)定義方式：手動(dòng)清零方式，與接近開(kāi)關(guān)定義機(jī)械原點(diǎn)過(guò)程定義工件原點(diǎn)。

    臺(tái)達(dá)控制系統(tǒng)機(jī)械手的應(yīng)用規(guī)劃及效果

   1、 自定義程序?qū)崿F(xiàn)原理

    1） PLC程序記錄用戶(hù)按鍵順序，來(lái)確定執(zhí)行功能順序。

    2）按鍵功能可以重復(fù)使用，若程序輸入錯(cuò)誤可以按順序清除后重新輸入，或者撤銷(xiāo)一步清除一個(gè)功能。

    3）提供輸入點(diǎn)判斷功能（取物成功）用戶(hù)程序具有存儲(chǔ)功能目前最多可以存儲(chǔ)10組工藝程序。

                  
                  

    PLC程序?qū)崿F(xiàn)方法：

                 

    M11對(duì)應(yīng)人機(jī)界面上按鍵取物氣動(dòng)，當(dāng)按下按鍵后將按鍵對(duì)應(yīng)的數(shù)值存儲(chǔ)在PLC，D500開(kāi)始的區(qū)間內(nèi)，使用E1做地址修飾。然后將E1自增1，復(fù)位M11，表示一個(gè)動(dòng)作已經(jīng)存儲(chǔ)完畢。用戶(hù)只需要按安照工藝順序依次按下按鍵即可將動(dòng)作順序存入PLC，根據(jù)PLC中存儲(chǔ)的順序調(diào)用子程序。

                

    當(dāng)自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)始M1標(biāo)志有效，E2是自動(dòng)程序順序指針初始值是1代表程序執(zhí)行用戶(hù)所輸入的第一個(gè)動(dòng)作，每執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作E2自增一也就是D500E2地址偏移一個(gè)位置。M100為調(diào)用子程序標(biāo)志。每一個(gè)動(dòng)作就是一個(gè)子程序。

    2、程序修改方法

    當(dāng)按下清除一步M2636標(biāo)志位有效，將指針計(jì)數(shù)E1自減1（即將D500E1地址倒退一步）并且將當(dāng)前步的按鍵數(shù)值清除，并且復(fù)位M2636。程序也提供程序全部清除功能，如果需要也可以增加插入或修改某一條功能。

    3、提供用戶(hù)所編寫(xiě)工藝程序顯示畫(huà)面，在編寫(xiě)程序時(shí)候用戶(hù)可以隨時(shí)檢查輸入是否正確。具體實(shí)現(xiàn)方法如下：

                  

使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態(tài)總數(shù)設(shè)置成256如下圖，數(shù)值單位WORD讀取地址D500通過(guò)更改組件編即對(duì)應(yīng)D500數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)值來(lái)顯示用戶(hù)所編寫(xiě)的工藝程序。

                  

    4、 程序具有實(shí)時(shí)監(jiān)控功能

                 

    如上圖，“夾物啟”位置就是顯示目前程序所執(zhí)行的步驟，本界面也可以通過(guò)讀取程序按鍵來(lái)選取工藝程序。目前該程序在設(shè)備上運(yùn)行穩(wěn)定，用戶(hù)滿(mǎn)意。已經(jīng)將原有PLC編寫(xiě)的程序完全替換掉。