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名家名篇

協(xié)作機(jī)器人柔順運(yùn)動(dòng)控制綜述
  • 作者：楊桂林，王沖沖
  • 點(diǎn)擊數(shù)：66284     發(fā)布時(shí)間：2019-03-06 13:03:00
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摘要：協(xié)作機(jī)器人是下一代機(jī)器人的重要發(fā)展方向，其柔順運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)對(duì)于實(shí)現(xiàn)安全穩(wěn)定的協(xié)作交互至關(guān)重要。本文針對(duì)協(xié)作機(jī)器人與環(huán)境和人交互協(xié)作的柔順性需求，重點(diǎn)討論基于阻抗控制的柔順運(yùn)動(dòng)控制方法，對(duì)阻抗控制器設(shè)計(jì)的基本方法，阻抗控制的基本架構(gòu)，改進(jìn)的阻抗控制器設(shè)計(jì)方法，協(xié)作機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模、外界交互環(huán)境建模、力感知和阻抗參數(shù)選取等關(guān)鍵問(wèn)題的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了綜述，并對(duì)協(xié)作機(jī)器人柔順運(yùn)動(dòng)控制的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了展望。
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