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名家名篇

協(xié)作機器人柔順運動控制綜述
  • 作者：楊桂林，王沖沖
  • 點擊數：65637     發(fā)布時間：2019-03-06 13:03:00
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摘要：協(xié)作機器人是下一代機器人的重要發(fā)展方向，其柔順運動控制技術對于實現安全穩(wěn)定的協(xié)作交互至關重要。本文針對協(xié)作機器人與環(huán)境和人交互協(xié)作的柔順性需求，重點討論基于阻抗控制的柔順運動控制方法，對阻抗控制器設計的基本方法，阻抗控制的基本架構，改進的阻抗控制器設計方法，協(xié)作機器人動力學建模、外界交互環(huán)境建模、力感知和阻抗參數選取等關鍵問題的研究現狀進行了綜述，并對協(xié)作機器人柔順運動控制的未來發(fā)展趨勢進行了展望。
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