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名家名篇

協(xié)作機(jī)器人柔順運動控制綜述
  • 作者：楊桂林，王沖沖
  • 點擊數(shù)：66046     發(fā)布時間：2019-03-06 13:03:00
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摘要：協(xié)作機(jī)器人是下一代機(jī)器人的重要發(fā)展方向，其柔順運動控制技術(shù)對于實現(xiàn)安全穩(wěn)定的協(xié)作交互至關(guān)重要。本文針對協(xié)作機(jī)器人與環(huán)境和人交互協(xié)作的柔順性需求，重點討論基于阻抗控制的柔順運動控制方法，對阻抗控制器設(shè)計的基本方法，阻抗控制的基本架構(gòu)，改進(jìn)的阻抗控制器設(shè)計方法，協(xié)作機(jī)器人動力學(xué)建模、外界交互環(huán)境建模、力感知和阻抗參數(shù)選取等關(guān)鍵問題的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了綜述，并對協(xié)作機(jī)器人柔順運動控制的未來發(fā)展趨勢進(jìn)行了展望。
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