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1 項(xiàng)目背景

物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)是制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級，實(shí)現(xiàn)智能制造的基礎(chǔ)。在推動智能制造實(shí)施過程中，物聯(lián)網(wǎng)正從工業(yè)領(lǐng)域的局部工序擴(kuò)展到車間、工廠，從提質(zhì)增效擴(kuò)大到推動制造和物流業(yè)務(wù)模式的轉(zhuǎn)變。智能制造以智能車間為載體，在設(shè)計(jì)、供應(yīng)、制造和服務(wù)各環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)端到端無縫協(xié)作。智能物流可以進(jìn)行感知、思維、推理、路徑規(guī)劃和決策等，是連接智能之間供應(yīng)和制造的重要環(huán)節(jié)，也是打造智能工廠的基石。當(dāng)前，智能制造和智能物流正處于整合過程中，如何管理制造和物流的復(fù)雜流程，協(xié)同生產(chǎn)調(diào)度和物流調(diào)度，以實(shí)現(xiàn)智能制造和智能物流的集成是面臨的一個重大挑戰(zhàn)。

通過設(shè)備上裝配傳感器、RFID讀寫器和通信模塊，輸送線和RGV/AGV上安裝傳感器和通信模塊等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，面向智能車間的自動生產(chǎn)調(diào)度和自動物流調(diào)度需求，海得控制研發(fā)了智能車間生產(chǎn)物流調(diào)度系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了智能制造和智能物流的集成。該系統(tǒng)已在某口服液生產(chǎn)企業(yè)實(shí)現(xiàn)了示范應(yīng)用，是國內(nèi)制藥行業(yè)第一個智能車間生產(chǎn)物流調(diào)度系統(tǒng)項(xiàng)目，該車間已于2017年5月投產(chǎn)。海得控制正在開發(fā)實(shí)施的第二個智能車間生產(chǎn)物流調(diào)度系統(tǒng)項(xiàng)目，預(yù)計(jì)2018年5月實(shí)施完成。

智能車間生產(chǎn)物流調(diào)度系統(tǒng)的目標(biāo)與約束如圖1所示。

其中目標(biāo)包括三個方面：最大化資源利用率、最小化庫存、最小化生產(chǎn)周期。由于這些目標(biāo)之間存在沖突，不可能同時達(dá)到各個目標(biāo)的最佳狀態(tài)，因此需要在各個目標(biāo)之間取得平衡。

除了以上三方面目標(biāo)以外，還要滿足智能車間的生產(chǎn)調(diào)度和物流調(diào)度需求，主要包括三方面特點(diǎn)和需求：柔性、多約束和變動性。

圖1 智能車間生產(chǎn)物流調(diào)度系統(tǒng)的目標(biāo)與約束

2 系統(tǒng)架構(gòu)

基于物聯(lián)網(wǎng)的智能車間生產(chǎn)物流調(diào)度方案采用三層系統(tǒng)架構(gòu)：調(diào)度層、監(jiān)控層和執(zhí)行層。其中調(diào)度層進(jìn)行生產(chǎn)調(diào)度、路徑規(guī)劃和指令解析等，下發(fā)生產(chǎn)和運(yùn)輸任務(wù)到PLC執(zhí)行層；執(zhí)行層接收來自調(diào)度層的任務(wù)，將在制品從起點(diǎn)運(yùn)往終點(diǎn)；監(jiān)控層負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的采集和傳輸，同時對生產(chǎn)物流系統(tǒng)進(jìn)行動態(tài)監(jiān)控。如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)架構(gòu)

3 關(guān)鍵技術(shù)

智能車間生產(chǎn)物流調(diào)度系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)包括車間生產(chǎn)調(diào)度理論和模型、生產(chǎn)調(diào)度方法、路徑規(guī)劃算法、基于單節(jié)輥道控制的輥道控制方法、AGV/RGV調(diào)度方法、緩沖區(qū)動態(tài)構(gòu)建方法、故障重調(diào)度方法、批次約束滿足算法等。

（1）車間生產(chǎn)和物流模型

基于圖論和擴(kuò)展的事件驅(qū)動過程鏈，對智能車間的生產(chǎn)、物流進(jìn)行建模，包括設(shè)備元素、物流元素、載運(yùn)工具元素、人員元素、邏輯元素等，建立起多維度多視圖的集成模型，全方位認(rèn)識車間生產(chǎn)和物流狀況，為生產(chǎn)調(diào)度和物流調(diào)度提供模型和數(shù)據(jù)支持。

（2）生產(chǎn)調(diào)度方法

基于約束理論和拉式生產(chǎn)等生產(chǎn)調(diào)度思想，考慮各個工序生產(chǎn)節(jié)拍，提出適合智能車間的生產(chǎn)調(diào)度方法。采用動態(tài)實(shí)時調(diào)度方法和動態(tài)重調(diào)度方法，結(jié)合動態(tài)規(guī)劃模型，針對智能車間生產(chǎn)調(diào)度需求，進(jìn)行生產(chǎn)任務(wù)最優(yōu)指派。

（3）基于單節(jié)輥道控制的柔性輥道控制方法

針對輥道運(yùn)輸場景，為提高運(yùn)輸系統(tǒng)的靈活性，采用基于單節(jié)輥道控制的方法，即每個運(yùn)輸任務(wù)通過路徑規(guī)劃和指令解析模塊，給出其所有的指令序列，交由PLC執(zhí)行模塊執(zhí)行，且在上層避免路徑?jīng)_突。該方法可以靈活實(shí)現(xiàn)各種調(diào)度和運(yùn)輸需求。

（4）AGV/RGV調(diào)度方法

對于直線往復(fù)式輥道上的多臺RGV，為提高RGV利用率，提高運(yùn)輸效率，根據(jù)生產(chǎn)設(shè)備的位置，以及RGV的實(shí)際位置動態(tài)計(jì)算安全區(qū)間，確保兩臺RGV在各自的區(qū)域間內(nèi)各自裝載、卸載，提高RGV的利用率或運(yùn)輸能力。

（5）緩沖區(qū)動態(tài)構(gòu)建方法

針對需要在制品托盤的生產(chǎn)設(shè)備，動態(tài)建立和維護(hù)在制品托盤的緩沖區(qū)，任意狀態(tài)和任意時刻，均能實(shí)現(xiàn)在制品托盤的合理、及時供應(yīng)，確保不斷供，不擁堵。

（6）設(shè)備故障/下線/上線自適應(yīng)

設(shè)備故障時，對相關(guān)在制品進(jìn)行重調(diào)度；同時增加系統(tǒng)的適應(yīng)能力，允許設(shè)備下線，脫離系統(tǒng)自行維修；設(shè)備上線時，系統(tǒng)自動接納設(shè)備進(jìn)入。

（7）批次約束滿足算法

針對批次約束要求嚴(yán)格的智能車間，將批次約束加入生產(chǎn)調(diào)度和物流調(diào)度中，確保滿足批次切換時新舊批次分割、混批生產(chǎn)時確保批次分離等。

（8）手動規(guī)劃自適應(yīng)

針對用戶人工干預(yù)需求，增加系統(tǒng)適應(yīng)能力，允許在系統(tǒng)自動運(yùn)行過程中，人工進(jìn)行生產(chǎn)任務(wù)指派、路徑規(guī)劃等，并自動規(guī)避路徑?jīng)_突、實(shí)現(xiàn)負(fù)載均衡。

4 創(chuàng)新點(diǎn)

基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，智能車間生產(chǎn)物流調(diào)度系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了智能生產(chǎn)和智能物流。與傳統(tǒng)制造車間的生產(chǎn)和物流相比，主要創(chuàng)新點(diǎn)包括以下幾點(diǎn)：

（1）緩沖區(qū)動態(tài)調(diào)度：為避免在制品托盤斷供，距離在制品托盤入口較遠(yuǎn)的生產(chǎn)設(shè)備動態(tài)建立緩沖區(qū)，確保在制品托盤及時供應(yīng)和均衡分配；

（2）路徑?jīng)_突重調(diào)度：在制品托盤在路徑上產(chǎn)生路徑?jīng)_突時，可對相關(guān)在制品托盤進(jìn)行重調(diào)度，以消解沖突；

（3）設(shè)備故障自適應(yīng)：需要在制品托盤的生產(chǎn)設(shè)備故障后，不再對其供應(yīng)在制品托盤；其它生產(chǎn)設(shè)備故障后，輸送線上運(yùn)往該生產(chǎn)設(shè)備的在制品重調(diào)度到其它可用的并行生產(chǎn)設(shè)備；

（4）設(shè)備上線/下線自適應(yīng)：生產(chǎn)設(shè)備下線后，輸送線上運(yùn)往該生產(chǎn)設(shè)備的在制品重調(diào)度到其它可用的并行生產(chǎn)設(shè)備；

（5）手動規(guī)劃自適應(yīng)：可接受手動調(diào)度目標(biāo)點(diǎn)，并自動消解路徑?jīng)_突；

（6）批次控制：生產(chǎn)設(shè)備批次切換時，完成舊批次清場并進(jìn)入下一工序的生產(chǎn)設(shè)備后，再調(diào)度新批次在制品，確保兩個批次的在制品不混批；

（7）電子地圖：以“電子地圖”呈現(xiàn)整個車間狀態(tài)，對生產(chǎn)設(shè)備上線狀態(tài)、重要交互信號以及所有設(shè)備重要參數(shù)和報警信息進(jìn)行實(shí)時動態(tài)顯示；

（8）基于電子標(biāo)簽的信息追溯：通過電子標(biāo)簽，記錄每個在制品托盤經(jīng)過的生產(chǎn)設(shè)備編號、進(jìn)入時間、離開時間等，實(shí)現(xiàn)全流程追溯。

5 效益分析

海得控制研發(fā)的智能車間生產(chǎn)物流調(diào)度系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了智能制造和智能物流的集成，為制造企業(yè)智能制造和智能物流整合提供了理想解決方案，提升制造企業(yè)的生產(chǎn)效率和物流效率。 

生產(chǎn)模式由人工操控設(shè)備和在制品轉(zhuǎn)向操控智能調(diào)度中心，生產(chǎn)流程規(guī)范可控、車間生產(chǎn)人員的體力勞動強(qiáng)度降到最低；

系統(tǒng)自動確保生產(chǎn)不混批，實(shí)現(xiàn)全流程追溯；

提升物流效率，減少生產(chǎn)設(shè)備斷供，提高設(shè)備利用率；

優(yōu)化物流路徑，減少物流運(yùn)輸成本；

整體優(yōu)化車間生產(chǎn)效率和物流效率，提高車間產(chǎn)能。

摘自《自動化博覽》2018年7月刊