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一、前言
毛巾織機是劍桿織機一種，它和普通劍桿織機的主要區(qū)別在于毛巾織機比普通劍桿織機多了一個經(jīng)軸，即天經(jīng)！如圖1所示：
圖1 織機廠家毛巾織機一角
由于是雙經(jīng)系統(tǒng)故控制就比一般織機的電控系統(tǒng)要復雜。但毛巾織機天經(jīng)相對來說又有一定的獨立性和特殊性，它的獨立性對于其它控制部分來說，它們之間只存在張力、緯密、速度、起停的同步；它的特殊性在于在整個運行過程中存在三個張力段、三個緯密，這和地經(jīng)（普通織機的經(jīng)軸）有著明顯的區(qū)別！對此，以往有不同的控制方案：
1、算出當前天經(jīng)直徑和初始直徑及初始速度算出當時天經(jīng)速度：這個方案需要絕對值編碼器采樣、相應速度快的專控器(單片機)才能支持和完成該算法。這種方案特點是系統(tǒng)性能好，但價格高，國外一般采用。
2、分段控制當前張力：及時采集當前張力信號和設定張力相比，根據(jù)差額情況確定加減量多少！這個方案國內(nèi)有些廠家采用。該方案主要硬件采用單片機+LCD+張力傳感器，成本低，但系統(tǒng)實際運行效果不佳，原因在于它的算法比較粗糙、結(jié)果實際系統(tǒng)運行天經(jīng)張力不均勻、有抖動現(xiàn)象。
根據(jù)事前充分的調(diào)研和在調(diào)試過程中的體會，我們控制系統(tǒng)的特點在于：
A、該系統(tǒng)硬件均采用DELTA 自動化產(chǎn)品即 ：EH型可編程控制器、ASD-A 型伺服控制器、TP04G文本顯示，這樣系統(tǒng)維護方便、升級簡便。
B、該系統(tǒng)軟件算法和以往不一樣，它的特點在于：
1）以張力設定值為基準、以張力測量值為參考，通過速度來改變張力。
2）當前速度為初始速度+脈沖增量速度+PID增量速度之和。
3）脈沖速度增量權值和PID速度增量權值不是固定的，在不同的經(jīng)直經(jīng)值段是不一樣的。
二、 主要工藝
圖2 織物毛巾實物
如圖2 織物―一種類型的毛巾
通過織物可以看出其主要工藝：
1、 三張力：起毛張力、緞檔張力、平紋張力
2、 三過程：起毛、緞檔、平紋
3、 三緯密：起毛緯密、緞檔緯密、平紋緯密
三、系統(tǒng)構架
1、 硬件構架（TP04+EHPLC+ASD）
A、系統(tǒng)構架圖：
B、PLC控制接線圖：
圖4 PLC接線示意圖
C、伺服控制接線圖
圖5 伺服接線圖
4、 軟件構架(TP04+EHPLC)：
表1 軟件結(jié)構圖
四、調(diào)試
第一步：電路接線檢查并通電
第二步：輸入/輸出信號測試
第三步：三張力手動測試、上下限張力確定
第四步、工藝參數(shù)設定
第五步、伺服參數(shù)設定
第六步、手動動作調(diào)試
第七步、快車測試、緯密調(diào)整（起毛倍數(shù)調(diào)整）
五、結(jié)論
本系統(tǒng)已在山東一家紡機機械廠成功試用，效果很好！該系統(tǒng)結(jié)構簡單，操作方便，界面友好，它整個系統(tǒng)采用DELTA自動化產(chǎn)品構成，故該系統(tǒng)性價比高，市場開發(fā)應用前景廣闊！本文可供使用DELTA 自動化產(chǎn)品或毛巾織機的相關人員參考。
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號