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MOTOMAN-UPJ型機械手運動學改進算法研究

企業：控制網領域：傳感器行業：輸配電
點擊數：2403 發布時間：2006-07-22 23:26:48
分享到：

根據MOTOMAN-UPJ型機器人具體的結構特點，推導出機器人的正逆運動學公式。提出只需要一次矩陣逆乘的逆解算法。與傳統方法相比，大大減少了計算運動方程逆解的計算量。針對逆解中有時有幾組不是真解的問題，討論各位置參數的取值對逆解結果的影響，明確了逆解角度求解公式，避免了可能出現的漏解的情況。應用MATLAB軟件編程進行運動學模擬仿真，分別用9組和6組數據驗證正解和逆解的合理性和正確性。

1.前言:

機器人運動學描述了機器人關節與組成機器人的各剛體之間的運動關系，是機器人末端工具的直角坐標空間之間進行相互轉換的橋梁。運動學研究包含兩個問題：一類是給定機器人各關節角度，要求計算機器人手爪的位置與姿態問題，稱為前向運動學問題；另一類是已知手爪的位置與姿態求機器人對應于這個位置與姿態的全部關節角，稱為逆向運動學問題

本文重點介紹MOTOMAN-UPJ

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