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安迪ADSD-S交流伺服在攢板機(jī)上的應(yīng)用
摘要：介紹安迪ADSD-S交流伺服在攢板機(jī)上的應(yīng)用案例
關(guān)鍵詞：安迪伺服，攢板機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)器，位置控制
一．引言
攢板機(jī)是一種木工行業(yè)專(zhuān)用的疊板機(jī)器，其用途是將生產(chǎn)出的板材依次疊放，疊放到一定數(shù)量后打包，裝運(yùn)，出廠。目前攢板機(jī)用伺服位置控制代替汽缸控制已經(jīng)成為趨勢(shì)。工藝要求板材在疊放時(shí)要水平下落，因此兩邊的軸必須工作同步，防止板材側(cè)落，砸壞下面的板材。這就發(fā)揮了安迪伺服定位準(zhǔn)確，響應(yīng)快，帶載能力強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)。該機(jī)器是疊放板材的專(zhuān)用機(jī)器，針對(duì)不同尺寸的板材，可以調(diào)整兩軸的行程，以滿足不同尺寸的板材要求。本機(jī)器有疊放整齊，操作簡(jiǎn)便，性能穩(wěn)定等特點(diǎn)。
二．控制原理

圖 攢板機(jī)
該攢板機(jī)為方便操作，采用觸摸屏和PLC作為主控制器，在觸摸屏上輸入板材的尺寸，PLC根據(jù)輸入的板材尺寸，自動(dòng)調(diào)用控制程序，來(lái)調(diào)整兩個(gè)軸的位置，使用方便。該設(shè)備的進(jìn)板口尺寸由一臺(tái)變頻電機(jī)控制絲杠移動(dòng)的距離來(lái)達(dá)到。
該設(shè)備的裝板，掉板部分采用伺服電機(jī)控制。此部分采用伺服電機(jī)帶動(dòng)皮帶，皮帶帶動(dòng)絲杠（無(wú)減速比，絲杠螺距10mm），使工作臺(tái)往復(fù)做定位運(yùn)動(dòng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)裝板，走板，掉板，攢板的過(guò)程。PLC發(fā)出指令脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器，利用伺服電機(jī)的位置控制來(lái)保證不同尺寸的板材可以順利跌落。本機(jī)器利用了伺服系統(tǒng)的回零功能。在工作前，要使伺服電機(jī)回原點(diǎn)，之后才能執(zhí)行其他動(dòng)作。因此，本機(jī)器加裝了回零開(kāi)關(guān)以及限位開(kāi)關(guān)，以達(dá)到此功能。
該設(shè)備PLC采用三菱FX1N-60MT，伺服驅(qū)動(dòng)器采用ADSD-S23-20A同步伺服驅(qū)動(dòng)器和ADSM-S110-040M30同步伺服電機(jī)作為傳動(dòng)系統(tǒng)。
三．伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介
本機(jī)采用的伺服系統(tǒng)為大連安迪數(shù)控技術(shù)有限公司的ADSD-S系列，驅(qū)動(dòng)單元采用美國(guó)TI公司最新數(shù)字處理器DSP為核心，選用三菱公司工業(yè)級(jí)智能功率模塊兒（IPM），選用的IPM容量比標(biāo)定相同功率的其他國(guó)內(nèi)伺服產(chǎn)品大一個(gè)等級(jí)，因而過(guò)載能力強(qiáng)，抗負(fù)載擾動(dòng)能力強(qiáng)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度高等特點(diǎn)。驅(qū)動(dòng)器的位置控制模式，速度控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式三種控制方式為一體，并且可以進(jìn)行各種控制模式的動(dòng)態(tài)切換，使用更加靈活，人性化。具備過(guò)速，過(guò)載，過(guò)流，過(guò)熱，欠壓保護(hù)，編碼器異常，通訊錯(cuò)誤等保護(hù)，使控制過(guò)程一目了然，電機(jī)為三相永磁同步電機(jī)，具有3倍過(guò)載能力。
四．動(dòng)作調(diào)試
該設(shè)備的動(dòng)作如下
1. 點(diǎn)擊回零按鈕，設(shè)備回到初始狀態(tài)，為工作做準(zhǔn)備
2. 在觸摸屏中輸入要疊放的板材尺寸，使攢板機(jī)各個(gè)軸運(yùn)行到設(shè)定位置
3. 人工加板材，當(dāng)板材觸到光電開(kāi)關(guān)，滾輪把板材卷入，板材運(yùn)行到第二個(gè)光電開(kāi)關(guān)，伺服電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)工作臺(tái)動(dòng)作，漏下板材，工作臺(tái)再回到原位待命，如此循環(huán)動(dòng)作
該設(shè)備的調(diào)試重點(diǎn)是兩個(gè)工作臺(tái)工作的同步性，如果不同步，回導(dǎo)致板材傾斜掉下，砸壞下面的板材；兩個(gè)工作臺(tái)一定要到達(dá)預(yù)定位置，位置不到達(dá)會(huì)使板材無(wú)法順利掉下。
具體調(diào)試參數(shù)如下
1. Y13=724
2. Y18=65413（電氣角）
3. B00=1 （脈沖加方向）
4. B01=2 （外部位置控制方式）
5. B02=1 B03=1 (電子之論比)
6. B10=30 （位置比例增益）
7. B36=180 （速度比例增益）
五．總結(jié)
該攢板機(jī)采用了安迪伺服控制系統(tǒng)，具有提高效率，提高疊板精度，調(diào)試簡(jiǎn)單，運(yùn)行過(guò)程平穩(wěn)等特點(diǎn)，具有更優(yōu)良的性?xún)r(jià)比，為企業(yè)創(chuàng)造更多的效益。