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可移動平臺AGV小車能夠高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料搬運(yùn)的任務(wù)，近些年來，應(yīng)用越來越廣泛。但作為一種帶負(fù)載的可移動物體，AGV在帶來便利的同時，也可能會對人體產(chǎn)生碰撞造成傷害。

相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)

EN ISO 13849 -1:2015 機(jī)械安全-控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件 第一部分：設(shè)計(jì)通則

EN 1175-1 工業(yè)車輛的安全——電氣要求——電池驅(qū)動的車輛的通用要求

EN 1525 工業(yè)車輛的安全——無人駕駛車輛及其系統(tǒng)（未來可能會被EN ISO 3691-4替代）

VDI 2510 自動導(dǎo)引車系統(tǒng)（AGVS）

速度控制要求

根據(jù)AGV的大小和用途，常見的安全防護(hù)功能有急停按鈕、安全掃描儀、安全觸邊、安全位置開關(guān)等等，這些外圍安全傳感器屬于“外掛”，直觀可見，在進(jìn)行AGV安全防護(hù)配置時比較容易會想到。而往往容易被忽視的一點(diǎn)是，AGV如果運(yùn)行速度失控，也會對人員造成危害。EN 1525對AGV的速度控制提出了必須的要求。

EN 1525安全要求

安全等級判斷

控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部分稱為(SRP/CS)，對于安全等級的判斷需要從安全回路SRP/CS的“輸入——邏輯——輸出”來整體判斷。

輸入

模塊化安全解決方案PNOZmulti 2，給AGV帶來全方位的保護(hù)。運(yùn)動監(jiān)控模塊PNOZ m EF 1MM或PNOZ m EF 2MM（根據(jù)型號選擇監(jiān)控1根軸或2根軸）可檢測運(yùn)動軸的速度信號，來實(shí)時監(jiān)控小車的運(yùn)行速度。對一根軸的速度監(jiān)控若要達(dá)到EN1525中最高要求的Cat 3或PL d級別，則可以采用如下輸入信號的方式

邏輯

在邏輯部分，用戶可打開圖形化操作軟件PNOZmulti configurator，使用經(jīng)驗(yàn)證的運(yùn)動監(jiān)控功能塊實(shí)現(xiàn)豐富的符合EN 61800-5-2 的安全功能：

Safe Stop 1: SS1

Safe Stop 2: SS2

Safe Speed Range: SSR

Safe Speed Monitoring: SSM

Safe Direction: SDI

Safe Operating Stop: SOS

這些功能最高可達(dá)PLe/Cat 4的安全等級，實(shí)時地保障AGV小車運(yùn)行速度符合設(shè)計(jì)的安全要求，極大地減少不必要的停止時間。

輸出

在輸出部分，一旦檢測到速度超過限值，則觸發(fā)系統(tǒng)中的安全輸出切斷驅(qū)動器的相應(yīng)信號。這樣，就完整實(shí)現(xiàn)了速度控制安全相關(guān)部分的SRP/CS。

軟件中豐富的邏輯元件可以使速度控制功能和外圍傳感器信號進(jìn)行完美的配合。

PNOZmulti2可編程安全控制器可以將多個安全功能集成在一套系統(tǒng)中，其基于模塊化可擴(kuò)展帶來了極大靈活性，圖形化的編程軟件也非常簡單易上手。

皮爾磁作為市場上為數(shù)不多的能夠?yàn)锳GV提供完整安全解決方案的供應(yīng)商，在物流搬運(yùn)行業(yè)擁有成熟的解決方案，憑借對安全標(biāo)準(zhǔn)的精準(zhǔn)理解，幫助用戶實(shí)現(xiàn)AGV的安全高效運(yùn)行。