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隨著機(jī)器人、人工智能技術(shù)的快速發(fā)展以及各項(xiàng)利好政策的加持，機(jī)器人、AGV行業(yè)蓬勃發(fā)展，越來(lái)越多地應(yīng)用到了生產(chǎn)中，傳統(tǒng)的生產(chǎn)制造工廠正在逐步地向自動(dòng)化、數(shù)字化工廠轉(zhuǎn)型。

AGV小車可以靈活高效地完成物料搬運(yùn)的任務(wù)，使用AGV小車代替人工，生產(chǎn)效率的提高肉眼可見(jiàn)，獲得了用戶的青睞，市場(chǎng)上不斷出現(xiàn)各種類型的AGV車輛和系統(tǒng)。

什么是AGV？

AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）的縮寫，是一種由地面支持的自航交通工具，以電池為動(dòng)力，能夠沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛并停靠到指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。根據(jù)搬運(yùn)物料方式的不同和負(fù)載的不同，AGV的車型也門類繁多，比較常見(jiàn)的有潛伏式AGV、牽引式AGV、叉車式AGV、移動(dòng)機(jī)器人等。

不同的導(dǎo)航方式，相同的防護(hù)需求

自航是AGV關(guān)鍵特征，通過(guò)車體的傳感器采集周圍環(huán)境信息和自身數(shù)據(jù)，計(jì)算當(dāng)前位置并引導(dǎo)AGV的前進(jìn)方向和路徑。目前，市場(chǎng)上應(yīng)用比較廣泛的AGV導(dǎo)航方式有磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、自然輪廓導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航等。從研發(fā)難度、成本支出、路徑規(guī)劃、柔性化能力和維護(hù)便利程度等方面考量，不同的導(dǎo)航方式，各有優(yōu)劣。

導(dǎo)航方式的不同帶來(lái)的是AGV工作能力的差異，但無(wú)論形式如何，AGV對(duì)相關(guān)人員的安全防護(hù)能力不可或缺。與AGV相關(guān)的特定危險(xiǎn)主要是由于車輛的自動(dòng)移動(dòng)帶來(lái)的，包括：

• 人員停留在AGV的行進(jìn)路徑上造成撞擊和擠壓危險(xiǎn)

• 拖車間的擠壓危險(xiǎn)

• 物件墜落

• 不必要地堵塞救援通道或防火門

• 直接接觸觸電（充電區(qū)域）等

雖然設(shè)計(jì)合理的自動(dòng)導(dǎo)向工業(yè)車輛可以更安全地與人員互動(dòng)，但如果使用或維護(hù)不當(dāng)，仍然可能造成致命傷害或重大財(cái)產(chǎn)損失。據(jù)報(bào)道記載，某全球知名的食品品牌的生產(chǎn)工廠就曾發(fā)生過(guò)AGV事故，造成1人死亡。究其原因是沒(méi)有遵循AGV的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行安全防護(hù)而釀成的悲劇。

可見(jiàn)，如果沒(méi)有按照要求采取適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)措施，就算管理再規(guī)范嚴(yán)格，也難免百密一疏，只有從客觀上提高AGV本身的安全性才是有效降低風(fēng)險(xiǎn)的正確打開(kāi)方式。 

針對(duì)AGV的安全標(biāo)準(zhǔn)變遷

• EN 1525：1998

EN1525是最早的一部可供參考的AGV安全防護(hù)標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)準(zhǔn)中的一些要求描述比較“籠統(tǒng)”，比如：使得小車安全防護(hù)到位且整個(gè)電氣回路達(dá)到安全標(biāo)準(zhǔn)，AGV的生產(chǎn)廠家對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)的理解不同，就會(huì)導(dǎo)致各家的安全要求參差不齊。而且EN1525評(píng)估的指標(biāo)是基于EN954-1標(biāo)準(zhǔn)的Category，而這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)早已被EN ISO 13849-1代替，因此EN1525已經(jīng)不太適用了。

• EN ISO 3691-4：2020

2020年發(fā)布的適用于AGV的新標(biāo)準(zhǔn)EN ISO 3691-4對(duì)安全要求進(jìn)行了更新，新標(biāo)準(zhǔn)中不僅新增了額外的功能要求，還在評(píng)估維度上做了更詳細(xì)的場(chǎng)景分類并且有具體的量化要求。在安全等級(jí)（PL等級(jí)）的要求上，則采用EN ISO 13849-1來(lái)處理控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部分(SRP/CS)。

皮爾磁對(duì)于AGV行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)非常熟悉，擁有成套的解決方案，達(dá)到EN ISO 3691-4中的相關(guān)安全功能所要求的Performance Level，應(yīng)用也非常地靈活。以控制功能為例，既可以通過(guò)模塊化的組件評(píng)估普通編碼器或者安全編碼器信號(hào)，實(shí)時(shí)檢測(cè)小車的速度，切換相應(yīng)范圍的安全保護(hù)區(qū)域，也可以接入安全位置開(kāi)關(guān)的信號(hào)來(lái)判斷小車動(dòng)力輪的行走方向，從而切換左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)保護(hù)區(qū)域。除了安全防護(hù)之外，皮爾磁還可以提供直接用于AGV導(dǎo)航的環(huán)境測(cè)量數(shù)據(jù)，從而避免碰撞、保護(hù)貨品和設(shè)備，減少不必要的系統(tǒng)停機(jī)。

目前國(guó)內(nèi)AGV的發(fā)展形勢(shì)一片大好，皮爾磁適時(shí)推出的專題旨在從專業(yè)的角度全方位解讀EN ISO 3691-4標(biāo)準(zhǔn)的要求及相應(yīng)的解決對(duì)策，幫助更多的企業(yè)了解如何生產(chǎn)符合標(biāo)準(zhǔn)要求的AGV，也幫助更多的用戶更安全地應(yīng)用AGV。