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資訊頻道近日，中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所在空間機(jī)械臂領(lǐng)域研究取得了新進(jìn)展。為應(yīng)對(duì)碎片清除、在軌組裝和制造等復(fù)雜空間任務(wù)，科研團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新性地研制出一種1U尺寸（10cm*10cm*10cm）的可展開空間機(jī)器臂Cubot。相關(guān)論文以封面形式發(fā)表于Space: Science & Technology期刊 (DOI: 10.34133/2022/9894604) 。
科研團(tuán)隊(duì)已完成Cubot原理樣機(jī)的研制，并進(jìn)行了展開與抓取實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了Cubot的可行性。Cubot由主動(dòng)關(guān)節(jié)、被動(dòng)關(guān)節(jié)、臂桿和末端執(zhí)行器等組成，折疊時(shí)可收攏于1U的空間尺寸內(nèi)，展開后為一個(gè)帶末端執(zhí)行器的多自由度機(jī)械臂，折展比達(dá)1比7。Cubot具有兩種工作模式：A模式主要用于航天器的在軌維護(hù)，而B模式則面向空間碎片的主動(dòng)清除。
在構(gòu)型設(shè)計(jì)方面，Cubot可根據(jù)具體在軌任務(wù)，靈活調(diào)節(jié)或定制桿長(zhǎng)、被動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)、末端執(zhí)行器尺寸等設(shè)計(jì)參數(shù)。在展開過程中，Cubot是一個(gè)7自由度機(jī)械臂；完全展開后，被動(dòng)關(guān)節(jié)自鎖，Cubot變成了一個(gè)3自由度機(jī)械臂外加一個(gè)單自由度的末端機(jī)械手爪。在工作區(qū)域設(shè)置方面，Cubot在展開過程和展開后擁有不同的工作區(qū)域。
Cubot 實(shí)現(xiàn)了空間機(jī)械臂的模塊化、微型化設(shè)計(jì)，在軌展開后可以完成對(duì)小型空間碎片的抓取，輔助空間站艙外結(jié)構(gòu)維護(hù)等作業(yè)任務(wù)。
該研究得到了國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃等項(xiàng)目的支持。（空間自動(dòng)化研究室）
來源：中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
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