在人類所有工程實踐活動中，建筑業(yè)歷史最為久遠——當人類先祖尚未成“人”時，它們便已開始了各種各樣以“遮風雨、避寒暑”為目的的營建實踐。建筑施工形態(tài)不僅與人類的生產(chǎn)、生活休戚相關(guān)，同時也承載了厚重文明印記和文化特色。
本文從機器人的定義入手，介紹了機器人的組成和功能，詳細分析了重慶市發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)的基礎(chǔ)和瓶頸，提出了“推勢、富基、凝力、出奇”的發(fā)展思路，供機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展決策參考。
隨著我國智能制造裝備的發(fā)展深度和廣度日益提升，以新型傳感器、智能機器人、自動化成套生產(chǎn)線為代表的智能制造裝備產(chǎn)業(yè)體系初步形成。但作為一個正在培育的新興產(chǎn)業(yè)，仍存在技術(shù)創(chuàng)新能力薄弱、產(chǎn)業(yè)規(guī)模小、基礎(chǔ)薄弱、缺乏核心競爭力等問題。
“現(xiàn)在機器人的研究中國也很熱，這方面我也很擔心，有點機器人大躍進的感覺，國外的機器人行業(yè)都不敢發(fā)展，不敢發(fā)展的原因就是缺人才。”11月 27日，中國科學院自動化研究所復雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室主任王飛躍在“《財經(jīng)》年會2015：預測與戰(zhàn)略”上如此表示。
雙足型機器人由于在工業(yè)應用和服務(wù)行業(yè)中有廣泛的應用前景，因此具有非常重要的研究價值。本文設(shè)計了一個采用普通單片機構(gòu)成的機器人控制方案，選用STC89C52型單片機作為機器人舵機控制板的主芯片，采用輝盛MG996通用型舵機作為機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動電機，使用Siemens公司的UG結(jié)構(gòu)模型建模軟件進行機器人結(jié)構(gòu)零件設(shè)計，在實驗室手工加工了全部機器人零件。
應用于LF爐的新型機器人自動測溫取樣系統(tǒng)。提升裝置采用鏈式結(jié)構(gòu)，利用機器人外部軸控制槍桿的下降和提升，精度高，控制方便。行走機構(gòu)采取水平結(jié)構(gòu)，利用機器人外部軸控制機器人的位置，從而使機器人抓取槍頭及裝卸槍頭更加精確。液面檢測裝置利用高性能的傳感器，給不同鋼水液面進行準確定位。彈倉結(jié)構(gòu)簡單，方便人工裝取槍頭。整個系統(tǒng)維護方便，擴展性高。
闡述了自主移動機器人體系結(jié)構(gòu)的意義，并對分層式體系結(jié)構(gòu)和包容式體系結(jié)構(gòu)這兩種典型體系結(jié)構(gòu)詳細比較分析后，在此基礎(chǔ)上研究了基于兩者優(yōu)點的混合型體系結(jié)構(gòu)。最后，對該領(lǐng)域的研究熱點進行了闡述，并對未來的研究工作提出了建議。
動力學模型是工業(yè)機器人系統(tǒng)動力學仿真、分析和控制的基礎(chǔ)，而其應用的前提條件是已知機器人各臂的質(zhì)量、質(zhì)心位置、慣性矩和慣性積以及各關(guān)節(jié)的摩擦阻尼特性等動力學參數(shù)。一般情況下，這一復雜機械系統(tǒng)的動力學參數(shù)必須通過一定的方法辨識獲得。
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