為解決巡檢機器人在高壓電纜隧道狹窄環(huán)境中運行時無法識別可通行路徑并自主規(guī)劃前進路線的情況，本文提出一種基于雙目視覺的導航方法。雙目攝像機掃描隧道內(nèi)點云數(shù)據(jù)，然后抽幀并通過點云精簡方法對點云數(shù)據(jù)進行簡化。之后根據(jù)相鄰點的位置計算各點的法向信息，而后經(jīng)過K-Means聚類算法提取法向量相近的點集分割出水平面點云。由于無法區(qū)分步道平面和兩側(cè)水平地面，因此再以水平面點集的高度值用K-Means聚類做一次二分類用加以區(qū)分。在最終點集中提取左右邊界并計算中心線，通過擬合得到步道走向信息。最后通過分析擬合曲線在圖像中下端點與攝像頭視覺中線的關系以及下端點切線與視覺下邊界的關系解算出機器人當前所處位置以及前進修正信息。
到第 頁
友情鏈接
電話：010-62669087 控制網(wǎng)版權所有未經(jīng)許可不得轉(zhuǎn)載
地址：北京市海淀區(qū)上地十街輝煌國際5號樓1416室(100085)
版權所有 控制網(wǎng) 京ICP備14036844-2號 北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號
名家名篇
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號
今日頭條
官方微信
官方抖音
